1、先用純比例作用進(jìn)行投運(yùn)
即把積分I和微分D關(guān)閉了。先把比例增益設(shè)定為較小值，并觀察變頻器的輸出頻率變化及測量參數(shù)的變化情況，對(duì)比例增益進(jìn)行調(diào)整時(shí)，可逐漸加大比例增益值，當(dāng)系統(tǒng)波動(dòng)大發(fā)生等幅振蕩時(shí)，記錄此時(shí)的比例增益值，設(shè)定比例增益為記錄值的0.6-0.8。在此基礎(chǔ)上對(duì)比例增益進(jìn)行微調(diào)，經(jīng)幾次調(diào)整以使系統(tǒng)穩(wěn)定在允許范圍內(nèi)。調(diào)試的關(guān)鍵是怎樣來判斷等幅振蕩，比例作用很強(qiáng)時(shí)，振蕩是正弦波形，且振蕩周期是有規(guī)律的，這是判斷的依據(jù)。
2、在比例作用的基礎(chǔ)上加入積分作用
積分作用和比例作用是相互關(guān)聯(lián)的，當(dāng)比例作用增強(qiáng)時(shí)，積分作用也會(huì)隨著增強(qiáng)，比例作用減弱時(shí)，積分作用也會(huì)隨之減弱，積分作用配合比例作用，目的是消除余差。
加入積分作用前，把積分時(shí)間設(shè)定為最大值或較大值，把調(diào)好的比例增益值再調(diào)大1倍，然后將積分時(shí)間從大到小進(jìn)行改變，以得到較滿意的控制曲線，在此積分時(shí)間下再改變比例增益，看控制效果是否變好，如果變好再按同方向改變比例增益，反之，則減小比例增益并改變積分時(shí)間，再觀察系統(tǒng)控制曲線，反復(fù)調(diào)試幾次就可得到滿意的積分時(shí)間和比例增益了。如果系統(tǒng)穩(wěn)定性不夠理想，可試將比例增益和積分時(shí)間適當(dāng)加大一點(diǎn)。
3、按需要決定是否使用微分作用
壓力、流量控制系統(tǒng)可以不用微分作用，所以微分時(shí)間(微分增益)一般不用設(shè)定，為0即可。但溫度控制由于溫度參數(shù)的滯后性，就要使用微分作用來提高控制質(zhì)量了。如有需要進(jìn)行設(shè)定即可，投用時(shí)可先將微分時(shí)間設(shè)定為較小值，然后逐漸加大，同時(shí)觀察系統(tǒng)控制曲線的變化，如果曲線響應(yīng)較慢可適當(dāng)加大微分時(shí)間，如果曲線不穩(wěn)定則可能是微分時(shí)間大了，可適當(dāng)減少之，加大比例增益也可加快曲線的響應(yīng)速度，可與微分作用配合調(diào)試。
4、關(guān)于系統(tǒng)的振蕩問題
在變頻器PID參數(shù)整定中，怎樣來判斷系統(tǒng)是否存在振蕩現(xiàn)象，這要通過觀察，但要注意的是，有無振蕩現(xiàn)象不能以變頻器的輸出頻率來判斷，而是要看被控參數(shù)的變化，如對(duì)于恒壓供水控制系統(tǒng)，是觀察供水總管的水壓波動(dòng)來判斷是否有振蕩現(xiàn)象。而變頻器的輸出頻率隨著工況的變化而波動(dòng)是正常的，不能把兩者的波動(dòng)狀況搞混淆了，而導(dǎo)致整定參數(shù)越調(diào)越亂。
變頻器PID參數(shù)整定
5、PID參數(shù)整定小技巧
①測量(反饋)信號(hào)反應(yīng)過程過慢，如測量(反饋)信號(hào)增大或減小后，不能及時(shí)回復(fù)到給定值，可先減小濾波時(shí)間，如果變頻器有采樣周期設(shè)定的，可試改變采樣時(shí)間。必要時(shí)應(yīng)增大比例增益或減小積分時(shí)間。
②測量(反饋)值與給定(目標(biāo))值不能相等時(shí)，可試減少積分時(shí)間，減少積分時(shí)間后如有振蕩或不穩(wěn)定現(xiàn)象，說明積分時(shí)間減得太多，可再適當(dāng)增大積分時(shí)間。
③系統(tǒng)反應(yīng)靈敏，但是波動(dòng)大且不穩(wěn)定時(shí)，可試把比例增益減小。對(duì)于溫度控制系統(tǒng)則可能是微分增益太大了，可試減少之。
6、關(guān)于變頻器內(nèi)置PID的自整定功能
有的變頻器內(nèi)置PID具有自整定功能。如西門子的MM440變頻器就有PID 參數(shù)自整定功能，其是按Ziegler Nichols標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)特性來確定控制器比例增益系數(shù)和積分時(shí)聞。MM440對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行自整定時(shí)，是以階躍響應(yīng)的超調(diào)和響應(yīng)時(shí)間為依據(jù)的，通過選擇不同的命令源來設(shè)定不同積分、微分系數(shù)和比例增益的大小。要使用自整定功能，則要通過設(shè)定來選擇。還要對(duì)自整定延遲時(shí)間、自整定的偏差等有關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，通過相應(yīng)的設(shè)定可使系統(tǒng)具有不同的超調(diào)和阻尼以改善控制質(zhì)量。
