在Lambda整定中沒有使用微分，PID控制器被當(dāng)作了PI控制器使用。微分有什么作用？應(yīng)該怎么樣？這個(gè)問題還是要從Skogestad的工作里尋找答案。在SIMC-PID整定規(guī)則中使用第二時(shí)間常數(shù)作為微分時(shí)間。關(guān)于微分作用，2018年Skogestad教授的博士Chriss Grimholt在其博士論文《Optimal tuning of PID controllers And the verification of the SIMC rules》里給出了如下的數(shù)據(jù)：簡單說使用微分PI參數(shù)不變閉環(huán)系統(tǒng)魯棒性改善，閉環(huán)性能略有改善。把微分理解為阻尼是準(zhǔn)確的，關(guān)于工業(yè)界預(yù)動(dòng)作的叫法可以從預(yù)測或者使用更強(qiáng)的PI參數(shù)可以穩(wěn)定控制來理解。如果使用微分期望的閉環(huán)時(shí)間常數(shù)選擇0.5倍純滯后時(shí)間，則可以在魯棒性不變情況下顯著改進(jìn)閉環(huán)性能指標(biāo)。實(shí)際應(yīng)用中微分作用要考慮微分時(shí)間和微分增益，雖然關(guān)于微分作用有部分結(jié)論，但是筆者個(gè)人對兩個(gè)參數(shù)帶來的改進(jìn)感覺意義不大，所以就沒有更多關(guān)注。Grimholt博士提出了SIMC整定方法的改進(jìn)形式：iSIMC-PID，但是考慮到微分對對噪聲的響應(yīng)，所以在過程控制里僅在必要的時(shí)候才考慮微分筆者認(rèn)為是合理選擇。
