①模糊化模塊：將輸入的精確量通過定義其在論域上以適當(dāng)?shù)谋壤D(zhuǎn)換為模糊量。
②知識庫(模糊規(guī)則庫)：由數(shù)據(jù)庫、規(guī)則庫兩部分組成；數(shù)據(jù)庫為處理模糊數(shù)據(jù)提供相關(guān)的定義，規(guī)則庫是由一系列反映了操作經(jīng)驗和專家知識的“f…Then”型控制規(guī)則，并用來描述控制目標(biāo)和策略。
③模糊推理：為模糊PID調(diào)節(jié)器的核心，是基于模糊概念，運(yùn)用模糊邏輯、模糊推理獲得模糊控制作用及控制信號。
④清晰化(解模糊化)：將模糊推論得到的模糊值(控制量)轉(zhuǎn)換為明確的控制信號，并作為系統(tǒng)的輸入值。分為兩步：一是將模糊的控制量經(jīng)清晰化(解模糊化)轉(zhuǎn)變?yōu)橛行У拿鞔_的清晰量；二是將在論域范圍內(nèi)的清晰量經(jīng)尺度變換，變換為實(shí)際的控制信號。
模糊控制的特點(diǎn)
模糊控制是基于規(guī)則的控制，且規(guī)則是易于理解和接受的“If…Then”規(guī)則，不需要被控對象的數(shù)學(xué)模型；是一種反映人類智慧的智能控制方法；構(gòu)造容易，模糊控制規(guī)則易于軟件實(shí)現(xiàn)；魯棒性強(qiáng)。與傳統(tǒng)的控制理論相比，具有實(shí)時性好、超調(diào)量小、抗干擾能力強(qiáng)、穩(wěn)態(tài)誤差小等特點(diǎn)。
模糊控制的適用性
模糊控制具有魯棒性和適應(yīng)性好的特點(diǎn)，適用于非線性、強(qiáng)耦合、時變及大滯后系統(tǒng)的控制。
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