控制回路PID參數(shù)整定方法非常多。最有名的是JGZiegler和NB Nichols在1942年發(fā)布的整定方法。ZN法是規(guī)范化PID參數(shù)整定的鼻祖，開啟了PID參數(shù)整定的科學化。很多課程中也主要介紹了這種PID參數(shù)整定方法，但是實際上這種參數(shù)方法存在很多問題。所以不推薦使用ZN法進行參數(shù)整定。
用ZN方法進行PID參數(shù)整定存在的問題：
1、ZN整定方法是為具有交互式控制器算法的PID調(diào)節(jié)器設(shè)計的。如果未使用微分(P或PI控制)，則這些規(guī)則也適用于非交互式算法。但是，如果使用微分(PID控制)并具有非交互式PID調(diào)節(jié)器或者控制器具有并行算法，則應(yīng)轉(zhuǎn)換計算出的調(diào)節(jié)設(shè)置以使其適用于控制器。
2、整定方法以四分之一衰減振蕩作為最佳控制回路性能。這種方法會導致測量值超過其設(shè)定值并在其附近振蕩幾次。對于很多過程不允許超調(diào)這種方法不適用這類對象。
3、對于大純滯后被控對象，控制回路由于積分作用太弱，控制回路的響應(yīng)速度和抑制干擾能力都不理想。
傳統(tǒng)整定方法關(guān)注克服不可測階躍擾動時的峰值和累積偏差。這種積極但魯棒性不足的整定方法不適合處理實際問題或?qū)崿F(xiàn)其他控制目標。整定結(jié)果存在增益大、積分時間短的問題，不可避免地在系統(tǒng)中引起振蕩，難以使系統(tǒng)達到整體性能最佳的控制目標，不適合大多數(shù)化工應(yīng)用。最近的整定方法關(guān)注增加魯棒性、最小化非線性、耦合和振蕩影響并滿足其他過程目標：最大化吸收干擾的緩沖罐液位控制，比值控制的回路協(xié)調(diào)和串級控制中底層回路的設(shè)定值響應(yīng)等。
作者：馮少輝
