在《PID誕生記》中介紹了自動調(diào)節(jié)的發(fā)展歷程。搞自動控制的人，許多人對如何整定PID參數(shù)感到比較迷茫。課本上說：整定參數(shù)的方法有理論計算法和經(jīng)驗試湊法兩種。
理論計算法需要大量的計算，對于初學(xué)者和數(shù)學(xué)底子薄弱的人會望而卻步，并且計算效果還需要進一步的修改整定，至今還有人在研究理論確認調(diào)節(jié)參數(shù)的方法。所以，在實際應(yīng)用過程中，理論計算法比較少。
經(jīng)驗試湊法最廣為人知的就是第一章提到的整定口訣了。該方法提供了一個大致整定的方向性思路。早期整定參數(shù)，需要兩只眼睛盯著數(shù)據(jù)看，不斷地思考琢磨。上世紀90年代的時候，我就曾經(jīng)面對著Ⅱ型和Ⅲ型儀表，就這么琢磨。如果是調(diào)節(jié)周期長的系統(tǒng)，比如汽溫控制，需要耗費大量的時間。
科學(xué)發(fā)展到了今天，DCS應(yīng)用極其普遍，趨勢圖收集極其方便。對于單個儀表，也大都有趨勢顯示功能。所以，我們完全可以借助趨勢圖功能，進行參數(shù)整定。
我們可以依靠分析比例、積分、微分的基本性質(zhì)，判讀趨勢圖中比例、積分、微分的基本曲線特征，從而對PID參數(shù)進行整定。這個方法雖然基本等同于經(jīng)驗試湊法，但是它又比傳統(tǒng)的經(jīng)驗試湊法更快速更直觀，更容易整定。因而，白志剛把這種依靠對趨勢圖的判讀，整定PID參數(shù)的辦法，稱之為：趨勢讀定法。
趨勢讀定法三要素：設(shè)定值、被調(diào)量、輸出。三個曲線缺一不可。串級系統(tǒng)參照這個執(zhí)行。這個所謂的趨勢讀定法，其實早就被廣大的自動維護人員所掌握，只是有些人的思考還不夠深入，方法還不夠純熟。這里我把它總結(jié)起來，大家一起思考。
提前聲明；這些物理意義的分析，非常簡單，非常容易掌握，但是你必須要把下面一些推導(dǎo)結(jié)論的描述弄熟弄透，然后才能夠進行參數(shù)整定。
在介紹PID參數(shù)整定之前，先介紹一下自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的構(gòu)成。
1、被調(diào)對象
也叫被調(diào)量，包括壓力、溫度、水位、流量、濃度、功率、轉(zhuǎn)速、電壓、電流、含量、位移、方向、比例等。電廠常用的是壓力、溫度、水位、轉(zhuǎn)速、功率。
2、調(diào)節(jié)器
最初是單回路調(diào)節(jié)器，后來發(fā)展到串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)?，F(xiàn)在一般書上把串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)也叫做雙回路。副調(diào)（外給定PID調(diào)節(jié)器）叫做內(nèi)回路，主調(diào)（單回路調(diào)節(jié)器）叫做外回路，合稱雙回路。
這種叫法不大合適。為什么呢？因為當(dāng)時只考慮到了兩個PID串在一起組成一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)，卻沒有考慮到兩個PID不串在一起，卻仍舊是一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)的情況。所以給現(xiàn)在的表述造成困難。當(dāng)時的標(biāo)準：兩個PID不串在一起，就是兩個調(diào)節(jié)系統(tǒng)。不一定的。比如兩個互為備用的系統(tǒng)，控制的是一個被調(diào)量。有人說是兩套系統(tǒng)，不妥。也有兩個串級之間相互切換的，比如兩個給水泵互為備用，調(diào)節(jié)汽包水位。它們都是控制一個被調(diào)量，應(yīng)該算做一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)。
更為復(fù)雜的，電廠的自控人員都知道協(xié)調(diào)系統(tǒng)。嚴格來說，協(xié)調(diào)包括了兩套調(diào)節(jié)系統(tǒng)：功率回路和汽壓回路?？墒且话愣颊f協(xié)調(diào)，基本上都說在一起了。當(dāng)然，協(xié)調(diào)系統(tǒng)說成兩個系統(tǒng)也未嘗不可，畢竟它們各有各的被調(diào)量。
3、執(zhí)行機構(gòu)
執(zhí)行機構(gòu)應(yīng)該包括執(zhí)行器和閥門兩大部分，分類很多。昌暉儀表網(wǎng)其他技術(shù)文章中詳細介紹。
文章節(jié)選自白志剛編著《自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)解析與PID整定》，免費提供PDF電子書
